控制器开发大算力选取

A. 域控制组成结构有哪两种

功能域
功能域，即依据功能而设置域控制器，域控制器之间通过以太网和CANFD相连
功能域控制器大体分为两类，一类是对算力要求高的座舱域和自动驾驶域，这类域控制器需要处理大量数据，第二类是对算力较低的动力总成语域，底盘域、车身域，这类域控制器主要涉及控制指令计算以及通讯资源。
在此功能基础上，为了协同和降低成本，出现了跨域融合的方案，即将两个或者多个功能域，进一步合并为一个域控制器。例如讲动力域、底盘域、车身域合并。
从集成度相对较低的，五域”（自动驾驶域、动力域、底盘域、座舱域和车身域）逐步过渡到“三域”（自动驾驶域、智能座舱域、车控域，加上若干网关。
位置域
位置域，又称为区域控制器，即在统一的中央计算平台下，以物理区域位置来定义。
区域控制器可就近布置线束，大大减少线束成本，还可以减少通信接口，节省了，空间，也能进一步提升算力利用率，同时数据也能统一交互，与此同时，只需对中央计算平台进行OTA即可，软件的更新。更加灵活。

B. DSP和工控机相比，一般谁的计算能力更强

DSP也算是一个单片机，而工控机是一些单片机加上一些处理电路组成的具有独特的控制功能的控制器，真不能比，也不好比，DSP是芯片，而工控机却是控制器

C. 地平线的阶段胜利

但是地平线的朋友也表示，他们自己并不会构建高精地图，成为高精地图的运营商，他们只会专注技术的开发，将这项技术提供给需要的地图商或者有需要的车企，这也更加明确了自己Tier2的地位。

国产车载AI芯片的阶段胜利

得益于主机厂对辅助驾驶重视程度的提高，以及产业链的进步，共同推进了辅助驾驶系统价格的下探，最近几年ADAS功能出现了爆炸式增长。

以大家熟知的Mobileye为例，2017年EyeQ系列芯片的出货量是870万颗，2018年1,240万颗，到了2019年底这个数据是1,760万颗，每年的增长率都超过了40%。

上到百万级别的豪车，下到几万元的A00级车或多或少都具备了一定的辅助驾驶能力。

在这个浪潮中，涌入的玩家很多，但是地平线是为数不多先跑出来的，这一点对于日后的发展来说极其重要。

从芯片参数和地平线的商业模式可以看出，地平线并没有高举高打，上来就推超高算力芯片或者L4自动驾驶这类短时间无法落地产品，而是选择了优先满足目前市面上需求量最大，也相对更成熟的L2市场需求，推出了一款非常具有性价比的芯片，第一时间开始商业化，芯片出货量不断走高之后，不仅可以降低公司的财务压力，也可以让公司的资金进入一个良性循环的阶段。

写在最后

在我们测试过的众多辅助驾驶车型中，大部分品牌采用的都是博世或Mobileye提供的算法和硬件，国内的供应商少之又少。但是随着辅助驾驶功能不断丰富，对本土化的要求会越来越高，消费者需要一个更懂中国路况、更好用的辅助驾驶，这也就对Mobileye、地平线这类感知系统的供应商提出了更高的要求。

这方面中国企业有得天独厚的优势，地平线能不能借此机会跑出来，我们需要等体验了量产产品之后再做判断。

不过，新造车行业是一个浪口，自动驾驶行业也是。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

D. 单片机步进电机控制器

步进电机采用二相四拍步进电机，采用89s51 或STc 系列作为控制芯片
系统具有下列功能：A采用闭环控制B可进行位移设定，前进至终点后延时1s返回值原点停止C可进行实际位移值设定D可手动控制正反转。
步进电机控制器是一种能够发出均匀脉冲信号的电子产品，它发出的信号进入步进电机驱动器后，会由驱动器转换成步进电机所需要的强电流信号，带动步进电机运转。步进电机控制器能够准确的控制步进电机转过每一个角度。
驱动器所接收的是脉冲信号，每收到一个脉冲，制动器会给电机一个脉冲使电机转过一个固定的角度，就因为这个特点，步进电机才会被广泛的应用到现在的各个行业里。
驱动电路
在步进电机的应用中，最需要考虑的重要事项之一就是设计匹配的驱动电路。步进电机的动态性能非常地依赖驱动电路。图1显示了步进电机驱动系统的结构图。驱动步进电机需要开关电流从一个定子绕组到另一个。这种开关功能被驱动电路提供，驱动电路排列，分配和放大来自信号电路的脉冲序列。步进电机的绕组以指定的次序被激励。
集成电路的实用性已经使得对于额定电流小于3安培的小型步进电机使用分立元件构造驱动电路是不必要的。例如，SGS L7180与L7182对于单极性驱动，和L293与L298对于双极性驱动，能够很容易地使用在紧密的控制器里。
应用设置
1．设置步进驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高。但细分数太高则影响到最大进给速度。一般来说，对于模具机用户可考虑脉冲当量为0.001mm/P（此时最大进给速度为9600mm/min）或者0.0005mm/P（此时最大进给速度为4800mm/min）；对于精度要求不高的用户，脉冲当量可设置的大一些，如0.002mm/P（此时最大进给速度为19200mm/min）或0.005mm/P（此时最大进给速度为48000mm/min）。对于两相步进电机，脉冲当量计算方法如下：脉冲当量=丝杠螺距÷细分数÷200。
2．起跳速度：该参数对应步进电机的起跳频率。所谓起跳频率是步进电机不经过加速，能够直接启动工作的最高频率。合理地选取该参数能够提高加工效率，并且能避开步进电机运动特性不好的低速段；但是如果该参数选取大了，就会造成闷车，所以一定要留有余量。在电机的出厂参数中，一般包含起跳频率参数。但是在机床装配好后，该值可能发生变化，一般要下降，特别是在做带负载运动时。所以，该设定参数最好是在参考电机出厂参数后，再实际测量决定。
3．单轴加速度：用以描述单个进给轴的加减速能力，单位是毫米/秒平方。这个指标由机床的物理特性决定，如运动部分的质量、进给电机的扭矩、阻力、切削负载等。这个值越大，在运动过程中花在加减速过程中的时间越小，效率越高。通常，对于步进电机，该值在100 ~ 500之间，对于伺服电机系统，可以设置在400 ~ 1200之间。在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型运动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步增加。如果发现异常情况，则降低该值，并留50%~100%的保险余量。
4．弯道加速度：用以描述多个进给轴联动时的加减速能力，单位是毫米/秒平方。它决定了机床在做圆弧运动时的最高速度。这个值越大，机床在做圆弧运动时的最大允许速度越大。通常，对于步进电机系统组成的机床，该值在400~1000之间，对于伺服电机系统，可以设置在1000 ~ 5000之间。如果是重型机床，该值要小一些。在设置过程中，开始设置小一点，运行一段时间，重复做各种典型联动运动，注意观察，如果没有异常情况，然后逐步增加。如果发现异常情况，则降低该值，并留50%~100%的保险余量。
通常考虑到步进电机的驱动能力、机械装配的摩擦、机械部件的承受能力，可以在厂商参数中修改各个轴的最大速度，对机床用户实际使用时的三个轴最大速度予以限制，。
5．根据三个轴零点传感器的安装位置，设置厂商参数中的回机械原点参数。当设置正确后，可运行“操作”菜单中的“回机械原点”。先单轴回，如果运动方向正确则继续回，否则需停止，重新设置设置厂商参数中的回机械原点方向，直至所有轴都可回机械原点。
6．设置自动加油参数（设置得小一些，如5秒加一次油），观察自动加油是否正确，如果正确，则将自动加油参数设置到实际需要的参数。
7．校验电子齿轮和脉冲当量的设定值是否匹配。可以在机床的任意一根轴上做个标记，在软件中把该点坐标设为工作零点，用直接输入指令、点动或手轮等工作方式使该轴走固定距离，用游标卡尺测量实际距离与软件中坐标显示距离是否相附。
8．测定有无丢脉冲。您可以用直观的方法：用一把尖刀在工件毛坯上点一个点，把该点设为工作原点，抬高Z轴，然后把Z轴坐标设为0；反复使机床运动，比如空刀跑一个典型的加工程序（最好包含三轴联动），可在加工中暂停或停止，然后回工件原点，缓慢下降Z轴，看刀尖与毛坯上的点是否吻合。如有偏差，请检查步进驱动器接收脉冲信号的类型，检查端子板与驱动器间接线是否有误。如果还出现闷车或丢步，按10、11、12步调整加速度等参数。

E. 服务器运算能力如何计算，或者说CPU的运算能力如何计算

中央处理器运算能力是用字长来区分的。
中央处理器是电脑的心脏，由运算器和控制器组成，内部结构分为控制器、运算器和存储器，这三个部分相互协调，可以进行判断、运算和并控制电脑各部分协调工作。
目前流行的中央处理器为英特尔酷睿中央处理器，分为双核、四核和八核。双核中央处理器是基于单个半导体的一个处理器上拥有两个一样功能的处理器核心。
衡量中央处理器的指标是字长，字长是电脑能直接处理的二进制数据的位数，标志着电脑处理数据的能力，字长决定了电脑运算的能力和精度，字长越长，电脑的运算能力越强，精度越高，有效数据的存储单元数越多，寻找地址的能力越强。现在个人电脑的字长分为十六位、三十二位和六十四位。
可以进行高速数据交换的存储器叫做缓存，也叫高速缓存。中央处理器一般会从缓存读取数据，中央处理器没有数据时才会向内存调用数据。缓存容量越大，中央处理器的性能越好。中央处理器的缓存分为一级缓存和二级缓存。酷睿处理器中，四个核心的内存控制器和缓存都在单一的晶元上面。

F. 国内自动驾驶芯片有哪些知名品牌

目前，黑芝麻智能是全球自动驾驶计算芯片引领者，国产芯片产品最领先，始终保持大算力芯片领先行业1年以上。拥有华山系列芯片计算平台（二号A1000、二号A1000L、二号A1000 Pro）。A1000 Pro是目前国内算力最高的自动驾驶计算芯片，采用异构多核架构，16核Arm v8 CPU ，16nm工艺制程，典型功耗仅为25w，支持16路高清摄像头输入，支持ASIL-B级别功能安全，内置ASIL-D级别安全岛，具有高性能、低功耗、安全可靠的特点。

G. 我想问一下小型plc控制器在应用时该注意的IO模块选取操作该怎么做呢

感谢题主的邀请，我来回答下这个问题：

PLC小型化在未来很长的一段时间里都会是一个很火的话题，一般小型PLC由主控模块，IO功能模块和终端模块三部分构成，而具体内容的实现基本都要靠IO功能模块，所以，它的选取是非常重要的，下面说一下具体的标准和方法：

输出模块分为晶体管、双向可控硅型等等

晶体管型的开关速度最快（一般0.2ms），但负载能力最小，约0.2~0.3A、24VDC，适用于快速开关、 信号联系的设备，一般与变频、直流装置等信号连接，应注意晶体管漏电流对负载的影响。

可控硅型优点是无触点、具有交流负载特性，负载能力不大。

继电器输出具有交直流负载特点，负载能力大。常规控制中一般首先选用继电器触点型输出，缺点是开关速度慢，一般在10ms左右，不适于高频开关应用。

具体的你们可以询问广成科技，他们拥有丰富的PLC使用经验，网上可以找到。采纳下啊！

H. 电动车控制器在什么情况下容易坏掉 求大师指点

电动车控制器与电机不匹配最容易炸控。

电动车控制器用于控制电动车的启动、行驶、进退、速度、停止等电子设备。 它就像电动汽车的大脑，是电动汽车的重要组成部分。 电动汽车主要有电动自行车、电动两轮摩托车、电动三轮车、电动三轮摩托车、电动四轮车、电瓶车等，电动车控制器也因车型不同而具有不同的性能和特点。

电动车控制器使用注意事项：

电动汽车的控制器影响电池的使用。 由于电动车控制器综合设计考虑到电池和电机的实际使用情况，因此要充分考虑电池、控制器和电机之间的关系，将它们设计成一个综合系统，以获得 比较理想的电动车控制器。

可实现输出端直接短路保护。 即使在电机以最高转速运行时（此时通常输出最高电压），控制器的输出端直接短路，控制器也能得到非常可靠的保护。

I. 280TOPS算力爆表！北京车展最强国产自动驾驶平台是它

▲左右分别为黑芝麻CEO单记章、COO刘卫红

黑芝麻CEO单记章此前是全球视觉芯片领军企业OmniVision创始团队成员，在硅谷芯片行业打拼了20多年，在图像处理芯片和软件算法上具有丰富的经验和技术积累。

CTO齐峥是英特尔奔腾二代芯片主要设计成员、CSO曾代兵是中兴微电子总工程师，COO刘卫红则曾是博世中国ADAS主力部门——底盘与控制系统事业部的中国区总裁。

正因为有超强的研发团队，让黑芝麻这家初创公司可以在3年时间内做出ADAS芯片华山一号A500并量产上市，在今年推出华山二号A1000芯片，发布FAD自动驾驶平台。

今年以来，新车如果没有配备L1/L2级自动驾驶，都“不好意思卖”，自动驾驶的普及程度正在快速提高，而更高等级的L3级甚至L4级自动驾驶也已经到了量产前夜，行业内对自动驾驶芯片和计算平台解决方案需求呈爆发性增长态势。仅自动驾驶芯片的市场规模，都有望达到万亿美元级别，成为半导体行业最大单一市场。

因此，FAD此时进入自动驾驶市场可谓正当其时。

今年8月，一汽智能网联开发院与黑芝麻达成技术合作协议。一汽智能网联开发院将启动基于华山二号A1000的智能驾驶平台的开发，以满足后续量产车型需求。双方将共同推动人工智能技术在汽车工业领域的应用，加速国产智能驾驶芯片的产业化落地。

另外，黑芝麻也已经签约多个FAD定点车型，预计明年就将有搭载FAD自动驾驶平台的车型上市。此外，国内外也已经有多家企业开始测试FAD自动驾驶平台，测试车辆已经上路。

黑芝麻在自动驾驶芯片和域控制器中取得的巨大成功，让行业研究机构开始重视这家刚成立4年有余创业公司。今年4月，硅谷最强智库之一的CBInsights发布中国芯片设计企业榜单，黑芝麻在车载芯片领域上榜，成为中国芯片设计企业65强之一。

今年7月，黑芝麻华山二号A1000芯片也亮相世界人工智能大会，与平头哥、依图、寒武纪等高端人工智能芯片同台亮相。

可以说，黑芝麻经过四年多的发展，已经成为全球领先的自动驾驶芯片设计公司，甚至已经有能力和芯片行业的老大哥们一较高下。同时，黑芝麻的快速进步，也推动着国内自动驾驶芯片设计再上新台阶。

在与两位创始人的交谈中，他们还透露了一个彩蛋，明年黑芝麻将发布性能更强的芯片，届时搭载这一芯片的FAD自动驾驶平台最高算力有望突破1000TOPS，其算力已经可以进行完全自动驾驶。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

J. 蒋京芳：禾多科技如何探索自动驾驶全场景落地| 汽车产经

2021年12月16日，由中国汽车工程学会和中国智能网联汽车产业联盟联合主办的2021第三届国际汽车智能共享出行大会在广州花都开幕。禾多科技合伙人、高级副总裁蒋京芳在会上发表主题演讲，分享了禾多科技在自动驾驶全场景落地方面的探索。

禾多科技由倪凯博士创立于2017年，其使命是通过自动驾驶技术，赋能和升级人们的移动出行，专注于行车、泊车两个方面的自动驾驶解决方案探索。目前，其领航辅助功能以及可以实现高速公路的自动跟车，主动变道，以及实现上下匝道切换，明年将在广汽实现量产。而自动泊车功能则可以自主学习，实现记忆泊车。

在实现自动驾驶功能的路上，如何做到安全好用，蒋京芳也分享了禾多科技的经验，会通过不断的验证，场景与数据的回传，持续对模型加以训练，优化算法，再通过远程刷新的方式反馈给车辆，实现闭环。

以下为演讲实录：

女士们，先生们，大家下午好，首先感谢主办方的邀请，今天有机会跟大家分享禾多在自动驾驶全场景落地方面的探索，首先请允许我简单介绍一下禾多，禾多的名字很好记，就是移动的移，禾多是2017年由倪凯博士创立的，所以是一个年轻的科技公司，从字面上不难解读到禾多的使命，就是通过自动驾驶技术，赋能和升级人们的移动出行。

禾多创立四年以来，先后经历过我们的投资，融资，两轮都发生在今年，今年的4月份第一轮和10月份新一论，特别值得一提的就是10月份有幸得到了广汽资本的战略投资，广汽集团成为禾多的重要股东。

禾多在过去的四年中，最近两年取得飞速发展，我们成立了两个闭环300多人的团队，四大认证体系，以及在五个地区都有相关的办事处，两个闭环怎么说呢，就是在北京，武汉的团队，主要专注于算法，专注于平台的开发以及创新，由倪凯博士亲自负责，位于苏州，广州，以及上海的团队，我们主要打造的是量产、交付。所以我们在苏州、上海以及广州更多的是工程化的人员。

我们除了有地图资质以外，也申请甲级的资质，我们获得了16949等质量体系认证。

介绍了禾多公司，接下来谈谈禾多的产品，因为禾多在整个的四年中还是非常专注的，不忘初心，致力于本地数据的自动驾驶解决方案，专注于两个方案，一个行车，一个泊车，当然了，再细分的话，又分为高速公路的自动驾驶，低速的泊车功能，这里有几个视频，跟大家简单分享一下我们目前的开发状态，这个是我们的智能领航辅助功能，主要结合多个摄像头，前视，侧视，毫米波雷达，前向毫米波雷达，侧向毫米波雷达，同时结合导航的信息，针对这些传感器的信息进行融合，规划以及控制，这里可以看到，可以实现高速公路的自动跟车，主动变道，以及实现上下匝道切换，在弯道，隧道以及施工场景的话，也是基于传感信息和地图信息，可以很好地应对。

这个功能如果再往下延伸的话，就是城区自动驾驶功能，这还需要更多的传感器，比如说激光雷达，通过对红绿灯的识别可以实现无保护左转等等，刚才讲到的高速公路的自动驾驶，在明年在广汽量产，明年把程序功能量产，这是自动驾驶的功能，叫做HOLOMATIC，第一遍车辆需要自主学习，然后就可以泊入应泊的地方，上班的时候可以到你住的地方来接你去上班，这就是记忆泊车，再往上的话，就是代客泊车，人直接下车，这辆车自动找它的车位停下来，等你购物之后，这辆车到你的身边，可以通过手机定位，接你回家。所以这些功能的话，应该对消费者都是非常有用的。

同样，在自动泊车功能方面，记忆泊车会首发在明年10月份左右量产，自动泊车也会投放量产。刚才说到相关的功能，是靠多种传感器的感知，然后通过域控制器，计算平台进行处理，接下来进行规划和控制，当然所有的这些技术的最基础的技术，就是它的感知，就像人的眼睛，看不到做什么都没有用。

禾多一直在提升我们的感知能力，包括我们与清华大学有一个联合的实验室合作，我们分成两大类，就是静态感知和动态感知，静态感知比如说对车道线的感知，对Free Space的感知，灯杆，红绿灯，以及我在停车场的车位的感知，动态感知包括对行人，车辆，两轮车等等的激光雷达，ODD区域的感知，以及相关的融合和预测。

那么我看到很多的Demo，在公共机上做的，我们一直就是稳扎稳打，把项目投放量产，我们都是基于嵌入式的平台，我们在华为的MDC610部署了神经网络，同时经过后处理和融合，就是全栈感知算法，可以从这张图看到，前面是基于前视的输出，这是侧左和侧右的输出，这是我们对障碍物的检测，2D、3D检测的结果，后面的这些激光雷达相比的话，还是非常的稳定的，非常精准的。

同样算法，我们也部署在TI的TDA4上，对车辆，对车道线，对灯杆，对路牌的感知，除了需要有神经网络的模型之外，还要对这个模型裁剪和优化，这方面我们做的效率还是非常不错的。

基于激光雷达我们把量产的激光雷达部署在车上，然后基于公开的数据做了后处理，其实这块的话，主要是可以看到对前面的比如说障碍物，或者是车辆以及行人的一些探测和追踪，也是比较稳定的，激光雷达的算法还是持续优化当中。

同样在低速的泊车环境下，需要用到鱼眼摄像头，这也是基于环视相机的算法，已经开发完成，而且部署在TI的TDA4的嵌入式平台上，进行了相关的训练，所以我刚才讲到的，接下来要量产的行车，泊车的功能都是基于嵌入式的平台，要么是MDC要么是TI的TDA4。刚才说到泊车的功能需要对你的车辆在停车场进行定位，禾多的定位技术也是相当不错的，基于前视摄像头，探测到车辆，探测到行人，在停车场的地图进行实时更新，使得我们刚才讲到的泊车功能有比较好的表现。

大家可能注意到了，应该说从去年开始，之前不会谈到域控制器，都是一个雷达一个摄像头，或者五个雷达一个摄像头，或者超声波雷达和环视摄像头这样的传感器，但是从去年开始就是各种各样的域控制器，我们有大算力的，华为的MDC，有英伟达的，地平线的J5，有高通，中低算力的TDAA，有J4以及等等其它的芯片，所以作为禾多的话，作为软件的Tier1，我们的目标就在不同的域控制器，部署功能的算法，所以我们目前的话也在不停地加强不同平台的适配能力。

有一点可能很多人不知道，现在很多车上都有自动驾驶功能，但是消费者都觉得不好用，我们觉得在主机厂，智能座舱和自动驾驶是两个功能，不知道怎么把这个功能在智能座舱上做很好的演示，做智能座舱的人不懂自动驾驶，我们的目标就是打通自动驾驶，智能座舱，我们的一个叫HOLOHMI，不是你主动激活它，而是卡片式的弹出，也更加的友好。比如说开车的时候，有座椅A座椅B，自动驾驶也可以这样做，通过自动驾驶的模型，可以分为自动驾驶A，B，本人的模型，或者是明星模型，或者是赛车手的模型，所以我们也开发了一个CID1，就是把行车，泊车，城区的自动驾驶的功能把人机交互，做成统一，合一，把做重要的信息高光出来，比如是传感器的信息，什么时候要变道，变道的原因也展示出来，对于超视距的信息，前方的隧道，也通过人机交互的方式，给用户很好的体验，帮助用户对自动驾驶的功能建立更高的信心，这也是禾多提供的技术支持之一。

刚才讲到，自动驾驶功能实现，应该来说，我们需要一点时间就可以实现了，但是怎么做到安全好用的话，就是我们常说的效应，功能比如说经过一段时间的验证，可以释放，但是大批量的验证，需要投放市场之后，通过影子模式，把相关的场景，传回到系统中，同时比如说我有自动驾驶数据，我搭建了场景库，再对现在的模型进行训练，优化我的算法，最后通过远程刷新的方式刷到我们的车上，所以整个闭环的话，需要软件公司与主机场的深度的合作，在右边的话，需要更多的合作伙伴的合作，通过众包的形式对地图进行实时更新，需要更多搭载自动驾驶的车辆，并且打通车与车之间，还有跟云端的交互，时间关系我就不一一赘述了。

我有两个比较简单的案例，自动驾驶的功能做得好与不好，就是对机械场景的节约能力强与不强，比如说在后台发现一辆车总是在压线行驶，后来发现这不是一个车道线，而是一个电线杆的阴影，右边也是的，发现这个车一直是有车道线，但实际上是车在地面上的一个箭头，一个标识，像这样的场景的话，我们都必须要靠后台的监控，发现这些场景之后，优化我们的算法，最终我们就把这种错误减少。

大家都说自动驾驶现在很火，也很卷，所以禾多从建立到现在都秉承着开放合作共赢的心态，因为我们需要传感器平台的支持，需要计算平台的支持，包括芯片的支持，同时在上面部署功能，云端的大数据功能的支持，合作伙伴除了主机厂，有域控制器的公司，芯片的公司，传感器的公司。包括我们在一些项目上，也与我们的友商一起合作，共同推进自动驾驶。

总结一下，禾多的主要专注于行泊一体的全场景的解决方案，我们的目标是适配于多域控制器，除了软件，我们以软件的开发为主，目前也在开发相关的硬件平台，我们更需要做的就是不断提升我们的核心能力，支持主机厂，把更多更好用的功能投放市场，以及与行业的合作伙伴共建生态，我也非常期待与在座的各位大家一起交流，是否有合作的潜力。所以再次感谢主办方的邀请，希望我们共同推动自动驾驶的发展，让中国的自动驾驶领跑全球，谢谢大家！