控制器開發大算力選取

A. 域控制組成結構有哪兩種

功能域
功能域，即依據功能而設置域控制器，域控制器之間通過乙太網和CANFD相連
功能域控制器大體分為兩類，一類是對算力要求高的座艙域和自動駕駛域，這類域控制器需要處理大量數據，第二類是對算力較低的動力總成語域，底盤域、車身域，這類域控制器主要涉及控制指令計算以及通訊資源。
在此功能基礎上，為了協同和降低成本，出現了跨域融合的方案，即將兩個或者多個功能域，進一步合並為一個域控制器。例如講動力域、底盤域、車身域合並。
從集成度相對較低的，五域」（自動駕駛域、動力域、底盤域、座艙域和車身域）逐步過渡到「三域」（自動駕駛域、智能座艙域、車控域，加上若干網關。
位置域
位置域，又稱為區域控制器，即在統一的中央計算平台下，以物理區域位置來定義。
區域控制器可就近布置線束，大大減少線束成本，還可以減少通信介面，節省了，空間，也能進一步提升算力利用率，同時數據也能統一交互，與此同時，只需對中央計算平台進行OTA即可，軟體的更新。更加靈活。

B. DSP和工控機相比，一般誰的計算能力更強

DSP也算是一個單片機，而工控機是一些單片機加上一些處理電路組成的具有獨特的控制功能的控制器，真不能比，也不好比，DSP是晶元，而工控機卻是控制器

C. 地平線的階段勝利

但是地平線的朋友也表示，他們自己並不會構建高精地圖，成為高精地圖的運營商，他們只會專注技術的開發，將這項技術提供給需要的地圖商或者有需要的車企，這也更加明確了自己Tier2的地位。

國產車載AI晶元的階段勝利

得益於主機廠對輔助駕駛重視程度的提高，以及產業鏈的進步，共同推進了輔助駕駛系統價格的下探，最近幾年ADAS功能出現了爆炸式增長。

以大家熟知的Mobileye為例，2017年EyeQ系列晶元的出貨量是870萬顆，2018年1,240萬顆，到了2019年底這個數據是1,760萬顆，每年的增長率都超過了40%。

上到百萬級別的豪車，下到幾萬元的A00級車或多或少都具備了一定的輔助駕駛能力。

在這個浪潮中，湧入的玩家很多，但是地平線是為數不多先跑出來的，這一點對於日後的發展來說極其重要。

從晶元參數和地平線的商業模式可以看出，地平線並沒有高舉高打，上來就推超高算力晶元或者L4自動駕駛這類短時間無法落地產品，而是選擇了優先滿足目前市面上需求量最大，也相對更成熟的L2市場需求，推出了一款非常具有性價比的晶元，第一時間開始商業化，晶元出貨量不斷走高之後，不僅可以降低公司的財務壓力，也可以讓公司的資金進入一個良性循環的階段。

寫在最後

在我們測試過的眾多輔助駕駛車型中，大部分品牌採用的都是博世或Mobileye提供的演算法和硬體，國內的供應商少之又少。但是隨著輔助駕駛功能不斷豐富，對本土化的要求會越來越高，消費者需要一個更懂中國路況、更好用的輔助駕駛，這也就對Mobileye、地平線這類感知系統的供應商提出了更高的要求。

這方面中國企業有得天獨厚的優勢，地平線能不能藉此機會跑出來，我們需要等體驗了量產產品之後再做判斷。

不過，新造車行業是一個浪口，自動駕駛行業也是。

本文來源於汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點立場。

D. 單片機步進電機控制器

步進電機採用二相四拍步進電機，採用89s51 或STc 系列作為控制晶元
系統具有下列功能：A採用閉環控制B可進行位移設定，前進至終點後延時1s返回值原點停止C可進行實際位移值設定D可手動控制正反轉。
步進電機控制器是一種能夠發出均勻脈沖信號的電子產品，它發出的信號進入步進電機驅動器後，會由驅動器轉換成步進電機所需要的強電流信號，帶動步進電機運轉。步進電機控制器能夠准確的控制步進電機轉過每一個角度。
驅動器所接收的是脈沖信號，每收到一個脈沖，制動器會給電機一個脈沖使電機轉過一個固定的角度，就因為這個特點，步進電機才會被廣泛的應用到現在的各個行業里。
驅動電路
在步進電機的應用中，最需要考慮的重要事項之一就是設計匹配的驅動電路。步進電機的動態性能非常地依賴驅動電路。圖1顯示了步進電機驅動系統的結構圖。驅動步進電機需要開關電流從一個定子繞組到另一個。這種開關功能被驅動電路提供，驅動電路排列，分配和放大來自信號電路的脈沖序列。步進電機的繞組以指定的次序被激勵。
集成電路的實用性已經使得對於額定電流小於3安培的小型步進電機使用分立元件構造驅動電路是不必要的。例如，SGS L7180與L7182對於單極性驅動，和L293與L298對於雙極性驅動，能夠很容易地使用在緊密的控制器里。
應用設置
1．設置步進驅動器的細分數，通常細分數越高，控制解析度越高。但細分數太高則影響到最大進給速度。一般來說，對於模具機用戶可考慮脈沖當量為0.001mm/P（此時最大進給速度為9600mm/min）或者0.0005mm/P（此時最大進給速度為4800mm/min）；對於精度要求不高的用戶，脈沖當量可設置的大一些，如0.002mm/P（此時最大進給速度為19200mm/min）或0.005mm/P（此時最大進給速度為48000mm/min）。對於兩相步進電機，脈沖當量計算方法如下：脈沖當量=絲杠螺距÷細分數÷200。
2．起跳速度：該參數對應步進電機的起跳頻率。所謂起跳頻率是步進電機不經過加速，能夠直接啟動工作的最高頻率。合理地選取該參數能夠提高加工效率，並且能避開步進電機運動特性不好的低速段；但是如果該參數選取大了，就會造成悶車，所以一定要留有餘量。在電機的出廠參數中，一般包含起跳頻率參數。但是在機床裝配好後，該值可能發生變化，一般要下降，特別是在做帶負載運動時。所以，該設定參數最好是在參考電機出廠參數後，再實際測量決定。
3．單軸加速度：用以描述單個進給軸的加減速能力，單位是毫米/秒平方。這個指標由機床的物理特性決定，如運動部分的質量、進給電機的扭矩、阻力、切削負載等。這個值越大，在運動過程中花在加減速過程中的時間越小，效率越高。通常，對於步進電機，該值在100 ~ 500之間，對於伺服電機系統，可以設置在400 ~ 1200之間。在設置過程中，開始設置小一點，運行一段時間，重復做各種典型運動，注意觀察，如果沒有異常情況，然後逐步增加。如果發現異常情況，則降低該值，並留50%~100%的保險餘量。
4．彎道加速度：用以描述多個進給軸聯動時的加減速能力，單位是毫米/秒平方。它決定了機床在做圓弧運動時的最高速度。這個值越大，機床在做圓弧運動時的最大允許速度越大。通常，對於步進電機系統組成的機床，該值在400~1000之間，對於伺服電機系統，可以設置在1000 ~ 5000之間。如果是重型機床，該值要小一些。在設置過程中，開始設置小一點，運行一段時間，重復做各種典型聯動運動，注意觀察，如果沒有異常情況，然後逐步增加。如果發現異常情況，則降低該值，並留50%~100%的保險餘量。
通常考慮到步進電機的驅動能力、機械裝配的摩擦、機械部件的承受能力，可以在廠商參數中修改各個軸的最大速度，對機床用戶實際使用時的三個軸最大速度予以限制，。
5．根據三個軸零點感測器的安裝位置，設置廠商參數中的回機械原點參數。當設置正確後，可運行「操作」菜單中的「回機械原點」。先單軸回，如果運動方向正確則繼續回，否則需停止，重新設置設置廠商參數中的回機械原點方向，直至所有軸都可回機械原點。
6．設置自動加油參數（設置得小一些，如5秒加一次油），觀察自動加油是否正確，如果正確，則將自動加油參數設置到實際需要的參數。
7．校驗電子齒輪和脈沖當量的設定值是否匹配。可以在機床的任意一根軸上做個標記，在軟體中把該點坐標設為工作零點，用直接輸入指令、點動或手輪等工作方式使該軸走固定距離，用游標卡尺測量實際距離與軟體中坐標顯示距離是否相附。
8．測定有無丟脈沖。您可以用直觀的方法：用一把尖刀在工件毛坯上點一個點，把該點設為工作原點，抬高Z軸，然後把Z軸坐標設為0；反復使機床運動，比如空刀跑一個典型的加工程序（最好包含三軸聯動），可在加工中暫停或停止，然後回工件原點，緩慢下降Z軸，看刀尖與毛坯上的點是否吻合。如有偏差，請檢查步進驅動器接收脈沖信號的類型，檢查端子板與驅動器間接線是否有誤。如果還出現悶車或丟步，按10、11、12步調整加速度等參數。

E. 伺服器運算能力如何計算，或者說CPU的運算能力如何計算

中央處理器運算能力是用字長來區分的。
中央處理器是電腦的心臟，由運算器和控制器組成，內部結構分為控制器、運算器和存儲器，這三個部分相互協調，可以進行判斷、運算和並控制電腦各部分協調工作。
目前流行的中央處理器為英特爾酷睿中央處理器，分為雙核、四核和八核。雙核中央處理器是基於單個半導體的一個處理器上擁有兩個一樣功能的處理器核心。
衡量中央處理器的指標是字長，字長是電腦能直接處理的二進制數據的位數，標志著電腦處理數據的能力，字長決定了電腦運算的能力和精度，字長越長，電腦的運算能力越強，精度越高，有效數據的存儲單元數越多，尋找地址的能力越強。現在個人電腦的字長分為十六位、三十二位和六十四位。
可以進行高速數據交換的存儲器叫做緩存，也叫高速緩存。中央處理器一般會從緩存讀取數據，中央處理器沒有數據時才會向內存調用數據。緩存容量越大，中央處理器的性能越好。中央處理器的緩存分為一級緩存和二級緩存。酷睿處理器中，四個核心的內存控制器和緩存都在單一的晶元上面。

F. 國內自動駕駛晶元有哪些知名品牌

目前，黑芝麻智能是全球自动驾驶计算芯片引领者，国产芯片产品最领先，始终保持大算力芯片领先行业1年以上。拥有华山系列芯片计算平台（二号A1000、二号A1000L、二号A1000 Pro）。A1000 Pro是目前国内算力最高的自动驾驶计算芯片，采用异构多核架构，16核Arm v8 CPU ，16nm工艺制程，典型功耗仅为25w，支持16路高清摄像头输入，支持ASIL-B级别功能安全，内置ASIL-D级别安全岛，具有高性能、低功耗、安全可靠的特点。

G. 我想問一下小型plc控制器在應用時該注意的IO模塊選取操作該怎麼做呢

感謝題主的邀請，我來回答下這個問題：

PLC小型化在未來很長的一段時間里都會是一個很火的話題，一般小型PLC由主控模塊，IO功能模塊和終端模塊三部分構成，而具體內容的實現基本都要靠IO功能模塊，所以，它的選取是非常重要的，下面說一下具體的標准和方法：

輸出模塊分為晶體管、雙向可控硅型等等

晶體管型的開關速度最快（一般0.2ms），但負載能力最小，約0.2~0.3A、24VDC，適用於快速開關、 信號聯系的設備，一般與變頻、直流裝置等信號連接，應注意晶體管漏電流對負載的影響。

可控硅型優點是無觸點、具有交流負載特性，負載能力不大。

繼電器輸出具有交直流負載特點，負載能力大。常規控制中一般首先選用繼電器觸點型輸出，缺點是開關速度慢，一般在10ms左右，不適於高頻開關應用。

具體的你們可以詢問廣成科技，他們擁有豐富的PLC使用經驗，網上可以找到。採納下啊！

H. 電動車控制器在什麼情況下容易壞掉 求大師指點

電動車控制器與電機不匹配最容易炸控。

電動車控制器用於控制電動車的啟動、行駛、進退、速度、停止等電子設備。 它就像電動汽車的大腦，是電動汽車的重要組成部分。 電動汽車主要有電動自行車、電動兩輪摩托車、電動三輪車、電動三輪摩托車、電動四輪車、電瓶車等，電動車控制器也因車型不同而具有不同的性能和特點。

電動車控制器使用注意事項：

電動汽車的控制器影響電池的使用。 由於電動車控制器綜合設計考慮到電池和電機的實際使用情況，因此要充分考慮電池、控制器和電機之間的關系，將它們設計成一個綜合系統，以獲得 比較理想的電動車控制器。

可實現輸出端直接短路保護。 即使在電機以最高轉速運行時（此時通常輸出最高電壓），控制器的輸出端直接短路，控制器也能得到非常可靠的保護。

I. 280TOPS算力爆表！北京車展最強國產自動駕駛平台是它

▲左右分別為黑芝麻CEO單記章、COO劉衛紅

黑芝麻CEO單記章此前是全球視覺晶元領軍企業OmniVision創始團隊成員，在矽谷晶元行業打拚了20多年，在圖像處理晶元和軟體演算法上具有豐富的經驗和技術積累。

CTO齊崢是英特爾奔騰二代晶元主要設計成員、CSO曾代兵是中興微電子總工程師，COO劉衛紅則曾是博世中國ADAS主力部門——底盤與控制系統事業部的中國區總裁。

正因為有超強的研發團隊，讓黑芝麻這家初創公司可以在3年時間內做出ADAS晶元華山一號A500並量產上市，在今年推出華山二號A1000晶元，發布FAD自動駕駛平台。

今年以來，新車如果沒有配備L1/L2級自動駕駛，都「不好意思賣」，自動駕駛的普及程度正在快速提高，而更高等級的L3級甚至L4級自動駕駛也已經到了量產前夜，行業內對自動駕駛晶元和計算平台解決方案需求呈爆發性增長態勢。僅自動駕駛晶元的市場規模，都有望達到萬億美元級別，成為半導體行業最大單一市場。

因此，FAD此時進入自動駕駛市場可謂正當其時。

今年8月，一汽智能網聯開發院與黑芝麻達成技術合作協議。一汽智能網聯開發院將啟動基於華山二號A1000的智能駕駛平台的開發，以滿足後續量產車型需求。雙方將共同推動人工智慧技術在汽車工業領域的應用，加速國產智能駕駛晶元的產業化落地。

另外，黑芝麻也已經簽約多個FAD定點車型，預計明年就將有搭載FAD自動駕駛平台的車型上市。此外，國內外也已經有多家企業開始測試FAD自動駕駛平台，測試車輛已經上路。

黑芝麻在自動駕駛晶元和域控制器中取得的巨大成功，讓行業研究機構開始重視這家剛成立4年有餘創業公司。今年4月，矽谷最強智庫之一的CBInsights發布中國晶元設計企業榜單，黑芝麻在車載晶元領域上榜，成為中國晶元設計企業65強之一。

今年7月，黑芝麻華山二號A1000晶元也亮相世界人工智慧大會，與平頭哥、依圖、寒武紀等高端人工智慧晶元同台亮相。

可以說，黑芝麻經過四年多的發展，已經成為全球領先的自動駕駛晶元設計公司，甚至已經有能力和晶元行業的老大哥們一較高下。同時，黑芝麻的快速進步，也推動著國內自動駕駛晶元設計再上新台階。

在與兩位創始人的交談中，他們還透露了一個彩蛋，明年黑芝麻將發布性能更強的晶元，屆時搭載這一晶元的FAD自動駕駛平台最高算力有望突破1000TOPS，其算力已經可以進行完全自動駕駛。

本文來源於汽車之家車家號作者，不代表汽車之家的觀點立場。

J. 蔣京芳：禾多科技如何探索自動駕駛全場景落地| 汽車產經

2021年12月16日，由中國汽車工程學會和中國智能網聯汽車產業聯盟聯合主辦的2021第三屆國際汽車智能共享出行大會在廣州花都開幕。禾多科技合夥人、高級副總裁蔣京芳在會上發表主題演講，分享了禾多科技在自動駕駛全場景落地方面的探索。

禾多科技由倪凱博士創立於2017年，其使命是通過自動駕駛技術，賦能和升級人們的移動出行，專注於行車、泊車兩個方面的自動駕駛解決方案探索。目前，其領航輔助功能以及可以實現高速公路的自動跟車，主動變道，以及實現上下匝道切換，明年將在廣汽實現量產。而自動泊車功能則可以自主學習，實現記憶泊車。

在實現自動駕駛功能的路上，如何做到安全好用，蔣京芳也分享了禾多科技的經驗，會通過不斷的驗證，場景與數據的回傳，持續對模型加以訓練，優化演算法，再通過遠程刷新的方式反饋給車輛，實現閉環。

以下為演講實錄：

女士們，先生們，大家下午好，首先感謝主辦方的邀請，今天有機會跟大家分享禾多在自動駕駛全場景落地方面的探索，首先請允許我簡單介紹一下禾多，禾多的名字很好記，就是移動的移，禾多是2017年由倪凱博士創立的，所以是一個年輕的科技公司，從字面上不難解讀到禾多的使命，就是通過自動駕駛技術，賦能和升級人們的移動出行。

禾多創立四年以來，先後經歷過我們的投資，融資，兩輪都發生在今年，今年的4月份第一輪和10月份新一論，特別值得一提的就是10月份有幸得到了廣汽資本的戰略投資，廣汽集團成為禾多的重要股東。

禾多在過去的四年中，最近兩年取得飛速發展，我們成立了兩個閉環300多人的團隊，四大認證體系，以及在五個地區都有相關的辦事處，兩個閉環怎麼說呢，就是在北京，武漢的團隊，主要專注於演算法，專注於平台的開發以及創新，由倪凱博士親自負責，位於蘇州，廣州，以及上海的團隊，我們主要打造的是量產、交付。所以我們在蘇州、上海以及廣州更多的是工程化的人員。

我們除了有地圖資質以外，也申請甲級的資質，我們獲得了16949等質量體系認證。

介紹了禾多公司，接下來談談禾多的產品，因為禾多在整個的四年中還是非常專注的，不忘初心，致力於本地數據的自動駕駛解決方案，專注於兩個方案，一個行車，一個泊車，當然了，再細分的話，又分為高速公路的自動駕駛，低速的泊車功能，這里有幾個視頻，跟大家簡單分享一下我們目前的開發狀態，這個是我們的智能領航輔助功能，主要結合多個攝像頭，前視，側視，毫米波雷達，前向毫米波雷達，側向毫米波雷達，同時結合導航的信息，針對這些感測器的信息進行融合，規劃以及控制，這里可以看到，可以實現高速公路的自動跟車，主動變道，以及實現上下匝道切換，在彎道，隧道以及施工場景的話，也是基於感測信息和地圖信息，可以很好地應對。

這個功能如果再往下延伸的話，就是城區自動駕駛功能，這還需要更多的感測器，比如說激光雷達，通過對紅綠燈的識別可以實現無保護左轉等等，剛才講到的高速公路的自動駕駛，在明年在廣汽量產，明年把程序功能量產，這是自動駕駛的功能，叫做HOLOMATIC，第一遍車輛需要自主學習，然後就可以泊入應泊的地方，上班的時候可以到你住的地方來接你去上班，這就是記憶泊車，再往上的話，就是代客泊車，人直接下車，這輛車自動找它的車位停下來，等你購物之後，這輛車到你的身邊，可以通過手機定位，接你回家。所以這些功能的話，應該對消費者都是非常有用的。

同樣，在自動泊車功能方面，記憶泊車會首發在明年10月份左右量產，自動泊車也會投放量產。剛才說到相關的功能，是靠多種感測器的感知，然後通過域控制器，計算平台進行處理，接下來進行規劃和控制，當然所有的這些技術的最基礎的技術，就是它的感知，就像人的眼睛，看不到做什麼都沒有用。

禾多一直在提升我們的感知能力，包括我們與清華大學有一個聯合的實驗室合作，我們分成兩大類，就是靜態感知和動態感知，靜態感知比如說對車道線的感知，對Free Space的感知，燈桿，紅綠燈，以及我在停車場的車位的感知，動態感知包括對行人，車輛，兩輪車等等的激光雷達，ODD區域的感知，以及相關的融合和預測。

那麼我看到很多的Demo，在公共機上做的，我們一直就是穩扎穩打，把項目投放量產，我們都是基於嵌入式的平台，我們在華為的MDC610部署了神經網路，同時經過後處理和融合，就是全棧感知演算法，可以從這張圖看到，前面是基於前視的輸出，這是側左和側右的輸出，這是我們對障礙物的檢測，2D、3D檢測的結果，後面的這些激光雷達相比的話，還是非常的穩定的，非常精準的。

同樣演算法，我們也部署在TI的TDA4上，對車輛，對車道線，對燈桿，對路牌的感知，除了需要有神經網路的模型之外，還要對這個模型裁剪和優化，這方面我們做的效率還是非常不錯的。

基於激光雷達我們把量產的激光雷達部署在車上，然後基於公開的數據做了後處理，其實這塊的話，主要是可以看到對前面的比如說障礙物，或者是車輛以及行人的一些探測和追蹤，也是比較穩定的，激光雷達的演算法還是持續優化當中。

同樣在低速的泊車環境下，需要用到魚眼攝像頭，這也是基於環視相機的演算法，已經開發完成，而且部署在TI的TDA4的嵌入式平台上，進行了相關的訓練，所以我剛才講到的，接下來要量產的行車，泊車的功能都是基於嵌入式的平台，要麼是MDC要麼是TI的TDA4。剛才說到泊車的功能需要對你的車輛在停車場進行定位，禾多的定位技術也是相當不錯的，基於前視攝像頭，探測到車輛，探測到行人，在停車場的地圖進行實時更新，使得我們剛才講到的泊車功能有比較好的表現。

大家可能注意到了，應該說從去年開始，之前不會談到域控制器，都是一個雷達一個攝像頭，或者五個雷達一個攝像頭，或者超聲波雷達和環視攝像頭這樣的感測器，但是從去年開始就是各種各樣的域控制器，我們有大算力的，華為的MDC，有英偉達的，地平線的J5，有高通，中低算力的TDAA，有J4以及等等其它的晶元，所以作為禾多的話，作為軟體的Tier1，我們的目標就在不同的域控制器，部署功能的演算法，所以我們目前的話也在不停地加強不同平台的適配能力。

有一點可能很多人不知道，現在很多車上都有自動駕駛功能，但是消費者都覺得不好用，我們覺得在主機廠，智能座艙和自動駕駛是兩個功能，不知道怎麼把這個功能在智能座艙上做很好的演示，做智能座艙的人不懂自動駕駛，我們的目標就是打通自動駕駛，智能座艙，我們的一個叫HOLOHMI，不是你主動激活它，而是卡片式的彈出，也更加的友好。比如說開車的時候，有座椅A座椅B，自動駕駛也可以這樣做，通過自動駕駛的模型，可以分為自動駕駛A，B，本人的模型，或者是明星模型，或者是賽車手的模型，所以我們也開發了一個CID1，就是把行車，泊車，城區的自動駕駛的功能把人機交互，做成統一，合一，把做重要的信息高光出來，比如是感測器的信息，什麼時候要變道，變道的原因也展示出來，對於超視距的信息，前方的隧道，也通過人機交互的方式，給用戶很好的體驗，幫助用戶對自動駕駛的功能建立更高的信心，這也是禾多提供的技術支持之一。

剛才講到，自動駕駛功能實現，應該來說，我們需要一點時間就可以實現了，但是怎麼做到安全好用的話，就是我們常說的效應，功能比如說經過一段時間的驗證，可以釋放，但是大批量的驗證，需要投放市場之後，通過影子模式，把相關的場景，傳回到系統中，同時比如說我有自動駕駛數據，我搭建了場景庫，再對現在的模型進行訓練，優化我的演算法，最後通過遠程刷新的方式刷到我們的車上，所以整個閉環的話，需要軟體公司與主機場的深度的合作，在右邊的話，需要更多的合作夥伴的合作，通過眾包的形式對地圖進行實時更新，需要更多搭載自動駕駛的車輛，並且打通車與車之間，還有跟雲端的交互，時間關系我就不一一贅述了。

我有兩個比較簡單的案例，自動駕駛的功能做得好與不好，就是對機械場景的節約能力強與不強，比如說在後台發現一輛車總是在壓線行駛，後來發現這不是一個車道線，而是一個電線桿的陰影，右邊也是的，發現這個車一直是有車道線，但實際上是車在地面上的一個箭頭，一個標識，像這樣的場景的話，我們都必須要靠後台的監控，發現這些場景之後，優化我們的演算法，最終我們就把這種錯誤減少。

大家都說自動駕駛現在很火，也很卷，所以禾多從建立到現在都秉承著開放合作共贏的心態，因為我們需要感測器平台的支持，需要計算平台的支持，包括晶元的支持，同時在上面部署功能，雲端的大數據功能的支持，合作夥伴除了主機廠，有域控制器的公司，晶元的公司，感測器的公司。包括我們在一些項目上，也與我們的友商一起合作，共同推進自動駕駛。

總結一下，禾多的主要專注於行泊一體的全場景的解決方案，我們的目標是適配於多域控制器，除了軟體，我們以軟體的開發為主，目前也在開發相關的硬體平台，我們更需要做的就是不斷提升我們的核心能力，支持主機廠，把更多更好用的功能投放市場，以及與行業的合作夥伴共建生態，我也非常期待與在座的各位大家一起交流，是否有合作的潛力。所以再次感謝主辦方的邀請，希望我們共同推動自動駕駛的發展，讓中國的自動駕駛領跑全球，謝謝大家！